Управление цикловыми движениями манипулятора

Если манипулятор работает в позиционном режиме, выполняя цикловые движения при последовательном движении отдельных звеньев, то взаимосвязь координат не возникает. Управление движением каждого звена автономно. В комплектном приводе каждого звена реализуется алгоритм позиционного управления.
Рассмотрим цикловые движения по координатам гиге помощью электроприводов звеньев 2 и 3 манипулятора). Учтем при этом пневматический привод разжима схвата.
Если манипулятор не находится в исходном состоянии, то устанавливается бит сообщения Wm («Манипулятор не в исходном состоянии») и ставится на самоудержание через инверсный сигнал-бит RstW сброса аварийных и предупредительных сообщений. После приведения манипулятора в исходное состояние(схват поднят и втянут) необходимо кратковременно подать сигнал RstW.
Установившись, флаг «Исп. В—А. Шаг 1» становится на самоудержание. Затем последовательно, по мере выполнения движений исполнительными механизмами и срабатывания датчиков, устанавливаются остальные шаги программы. Каждый предыдущий шаг разрешает установку следующего. Установка бита «Шаг 9» сбрасывает все шаги программы.