Системы управления оборудованием

Для координированного управления механизмами применяются различные алгоритмы управления по времени, состоянию объекта, готовности, определенной последовательности работы, шаблону.
В первом случае на выполнение технологического процесса отводится определенный промежуток времени, устанавливаемый и распределяемый между отдельными участками процесса в соответствии с предварительным расчетом. При этом формируется временная диаграмма работы механизма в составе агрегата. Временная диаграмма в виде таблицы граничных значений заносится в управляющую программу технологического контроллера (КТ), который в заданное время выдает управляющие воздействия на изменение режима работы соответствующего электропривода. Время работы электропривода фиксируется таймером или счетчиком.
Во втором случае движение механизмов осуществляется в зависимости от выходных координат электроприводов. Примером может служить система поддержания заданной подачи на оборот шпинделя в токарных, сверлильных, фрезерных и других станках. Такие технологические агрегаты содержат электроприводы главного движения и электроприводы подачи. Управляющие воздействия для электроприводов формируются по определенным законам управления, зависящим от режима их работы. Системы управления электроприводами манипулятора обеспечивают движение исполнительного органа (ИО) — схвата — по заданной пространственной траектории посредством управления движением отдельных звеньев манипулятора. Каждое звено оснащается электроприводом и датчиками для контроля перемещений.
Управляющие воздействия на включение, отключение электропривода или изменение режима его работы могут подаваться в моменты достижения технологической готовности. Технологическая готовность определяется, например, перемещением ИО в заданное положение либо достижением заданного уровня технологического параметра (давления, массы, состава смеси веществ и т. п.) благодаря действию ИО. Технологическую готовность контролируют при помощи различных датчиков. Например, в системе управления лифтом вначале работает электропривод лебедки, а после срабатывания датчика этажности, управление передается на привод открытия дверей лифта.
Электроприводы технологических агрегатов также могут включаться и отключаться в определенной последовательности, осуществляя на каждом участке технологического процесса движение ИО машин с требуемыми скоростями в нужном направлении.
В некоторых технологических агрегатах применяют системы управления по шаблону (копировальные системы). Программа перемещения ИО машины задается при помощи различного рода копиров, например плоских шаблонов, очертания которых точно соответствуют требуемым траекториям движения ИО. По контуру шаблона движется щуп датчика, жестко соединенного с ИО. Последний по двум взаимно-перпендикулярным направлениям перемещается следящим электроприводом с двумя двигателями (по одному на каждое направление). На вход системы управления следящего привода подается сигнал, пропорциональный отклонению щупа от контура шаблона (сигнал ошибки). Один из двигателей при этом создает движение щупа и ИО вдоль контура шаблона, второй двигатель отрабатывает сигнал ошибки.